ワンポイントコメント
■脱調
回転数−トルク特性グラフを見ると、各回転数における最大負荷トルクが示されていることがわかります。回転時にこ のトルクを超える負荷がかかると、入力パルスに追従して回転できなくなります。これが脱調と呼ばれる現象です。
同様に回転が止まっているときに、保持トルクを超えて負荷がかかると、停止位置を保持できずに位置ズレを起こします。
ステッピングモータはフィードバック制御が不要な反面、指令位置と現在位置にズレが生じてもこれを検出することができません。負荷トルクに対して、あらかじめ十分なトルクマージンを検討しておいた方が良いでしょう。またイナーシャの大きな負荷を駆動する場合は、いきなり目標パルス周波数を与えず、徐々に高くしていく方式（スルーアップ）を取ると加減速時の脱調が起きにくくなります。

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